Все это для удобства исследования можно объединить таким понятием, как условия связи биозвеньев в биокинематических парах. То или иное число условий связи (s) ограничивает подвижность каждого биозвена в паре, которая теоретически не может быть меньше 1 или больше 5 в силу максимально возможных 6 степеней свободы движения всякого несвязанного тела (ls5). Количество степеней свободы в любой биокинематической паре двигательного аппарата (Н) определяют, исходя из зависимости между числом условий связи в паре и обшими возможностями движения в трехмерном пространстве (Н = = 6-s). Если учитывать, что количество условий связи биозвеньев теоретически возможно только в пределах от 1 до 5, то следовало бы выделить биокинематические пары пяти классов (I, II, III, IV, V). Тогда из предыдущего уравнения можно было бы определить число связей практически любой биокинематической пары двигательного аппарата человека. Таким образом, биокинематическая пара I класса имела бы пять степеней свободы движения звеньев, II класса — четыре, III класса — три, IV класса — две и, наконец, пара V класса имела бы только одну степень свободы движения. В двигательном аппарате нет ни одной биокинематической пары I и II класса, в доказательство чего можно констатировать, что ни одно из звеньев не имеет четырех или тем более пяти степеней свободы движения относительно своей пары.

Звенья биокинематических пар имеют максимум три степени свободы относительно своей пары, поэтому при классификации их можно отнести к парам ІП класса. Такими парами являются плечо и лопатка, сочлененные в плечевом суставе, и некоторые другие.

Биокинематическими парами IV класса следует, в частности, считать такие, как предплечье и кисть, сочлененные в суставе кисти. К V классу можно отнести плечо и предплечье, сочлененные в локтевом суставе.

Классификация биокинематических пар по классам предусматривает также учет всех возможных движений тела, что вызывает необходимость более дробного подразделения в каждой паре. Ввиду того что пар I и II класса в двигательном аппарате человека не обнаружено, рассмотрим возможные различия биокинематических пар III, IV и V классов.